भगवत गीता : 6 श्लोक 11-20

श्लोक ११

शुचौ देशे प्रतिष्ठाप्य स्थिरमासनमात्मनः।
नात्युच्छ्रितं नातिनीचं चैलाजिनकुशोत्तरम्‌॥

शुद्ध जमिनीवर क्रमाने दर्भ, मृगाजिन आणि वस्त्र अंथरून तयार केलेले, जे फार उंच नाही व जे फार सखल नाही, असे आपले आसन स्थिर मांडून.

श्लोक १२

तत्रैकाग्रं मनः कृत्वा यतचित्तेन्द्रियक्रियः।
उपविश्यासने युञ्ज्याद्योगमात्मविशुद्धये॥

त्या आसनावर बसून चित्त व इंद्रिय यांच्या क्रिया ताब्यात ठेवून मन एकाग्र करून अंतःकरणाच्या शुद्धीसाठी योगाभ्यास करावा. 

श्लोक १३

समं कायशिरोग्रीवं धारयन्नचलं स्थिरः।
सम्प्रेक्ष्य नासिकाग्रं स्वं दिशश्चानवलोकयन्‌॥ 

शरीर, डोके आणि मान सरळ रेषेत अचल ठेवून स्थिर व्हावे. आपल्या नाकाच्या शेंड्यावर दृष्टी ठेवून अन्य दिशांकडे न पाहता. 

श्लोक १४

प्रशान्तात्मा विगतभीर्ब्रह्मचारिव्रते स्थितः।
मनः संयम्य मच्चित्तो युक्त आसीत मत्परः॥

ब्रह्मचर्यव्रतात राहणाऱ्या निर्भय तसेच अत्यंत शांत अंतःकरण असणाऱ्या सावध योग्याने मन आवरून चित्त माझ्या ठिकाणी लावून माझ्या आश्रयाने राहावे. 

श्लोक १५

युञ्जन्नेवं सदात्मानं योगी नियतमानसः।
शान्तिं निर्वाणपरमां मत्संस्थामधिगच्छति॥

मन ताब्यात ठेवलेला योगी अशा प्रकारे आत्म्याला नेहमी मज परमेश्वराच्या स्वरूपाच्या ठिकाणी लावून माझ्यात असणारी परमानंदाची पराकाष्ठा अशी शांती मिळवतो. 

श्लोक १६

नात्यश्नतस्तु योगोऽस्ति न चैकान्तमनश्नतः।
न चातिस्वप्नशीलस्य जाग्रतो नैव चार्जुन॥

हे अर्जुना, हा योग फार खाणाऱ्याला तसेच अजिबात न खाणाऱ्याला, फार झोपाळूला तसेच सदा जाग्रण करणाऱ्याला साध्य होत नाही. ॥ ६-१६ ॥

श्लोक १७

युक्ताहारविहारस्य युक्तचेष्टस्य कर्मसु।
युक्तस्वप्नावबोधस्य योगो भवति दुःखहा॥

दुःखांचा नाश करणारा योग यथायोग्य आहार-विहार करणाऱ्याला, कर्मांमध्ये यथायोग्य व्यवहार करणाऱ्याला आणि यथायोग्य निद्रा-जाग्रण करणाऱ्याला साध्य होतो. 

श्लोक १८

यदा विनियतं चित्तमात्मन्येवावतिष्ठते।
निःस्पृहः सर्वकामेभ्यो युक्त इत्युच्यते तदा॥

पूर्णपणे ताब्यात आणलेले चित्त जेव्हा परमात्म्यात पूर्णपणे स्थिर होते, तेव्हा सर्व भोगांची इच्छा नाहीशी झालेला पुरुष योगयुक्त म्हटला जातो. 

श्लोक १९

यथा दीपो निवातस्थो नेङ्गते सोपमा स्मृता।
योगिनो यतचित्तस्य युञ्जतो योगमात्मनः॥

ज्याप्रमाणे वारा नसलेल्या जागी दिव्याची ज्योत हलत नाही, तीच उपमा परमात्म्याच्या ध्यानात मग्न झालेल्या योग्याच्या जिंकलेल्या चित्ताला दिली गेली आहे.

श्लोक २०

यत्रोपरमते चित्तं निरुद्धं योगसेवया।
यत्र चैवात्मनात्मानं पश्यन्नात्मनि तुष्यति॥

योगाच्या अभ्यासाने नियमन केलेले चित्त ज्या स्थितीत शांत होते आणि ज्या स्थितीत परमात्म्याच्या ध्यानाने शुद्ध झालेल्या सूक्ष्म बुद्धीने परमात्म्याचा साक्षात्कार होऊन सच्चिदानंदघन परमात्म्यातच संतुष्ट राहाते.